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米家掃地機器人迷航

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發表於 2017-5-9 16:51:36
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使用米家掃地機器人已一些時間了,但最近發生了一點問題.....就是打掃較大的空間就會出現"迷航" ,一般打掃小房間或多房間則無迷航問題。
迷航路徑為半圓處(如圖), 最後一張是正常打掃圖(非開闊空間)。
韌體版本為3.3.6_003047

迷航一

迷航一

迷航二

迷航二

迷航三

迷航三

迷航四

迷航四

迷航五

迷航五

迷航六

迷航六

正常打掃

正常打掃



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發表於 2017-5-9 18:06:59
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你家好大喔
發表於 2017-5-17 06:12:41
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1)請問迷航時,系統語音回報什麼?
2)請問圖五和圖六是否總是無法完成?建議關閉無線基地台,直接由面板操作

從圖五和圖六來看,似乎是硬體有問題,否則不應該連一個正方區域都無法完成,其中弓字形清掃突然原路折返,邏輯令人不解,此外是否WIFI收訊不佳導致行為異常?其實本人也很好奇,如果把米家掃地機器人放在籃球場正中央,那麼要用什麼邏輯清掃?原本應該先尋找最接近的牆面,然後採用右手法則劃定有限的區域,然而小米是否有考慮到開放空間(無法定位)則不得而知

唉!沒想到屋內竟然大到會迷路。。。
發表於 2017-5-17 09:28:27
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mi:1684198535 發表於 2017-5-17 06:12
1)請問迷航時,系統語音回報什麼?
2)請問圖五和圖六是否總是無法完成?建議關閉無線基地台,直接由面 ...

雖然我不是原PO,但是這問題真的很有趣。
從圖面上看來,應該是店面,有很大的吧台之類的。地面特別清理過讓掃地機可以發揮,不然不會有這麼大留白。
如果是這麼大的空間,不排除是電力不足需要回航充電。然後問題就來了,對於長程的回充路徑,掃地機能有多少把握一定可以回到充電站,然後再回原地續掃。其實這不是一個很簡單的問題。以工程的角度來看,如果要刻意刁難,可以讓掃地機去掃大型迷宮,就可以看出軟體功力了。
目前的掃地規劃明顯是延牆掃,以特定大小空間為一個單位繪出邊框,然後做弓字清掃。而且弓字清掃還不會因為形狀的關係轉個九十度,一定都是水平掃。所以常看到明明Y軸走個兩條長線就完成的區域,它硬是一直換方向,X軸跑了十幾條短線。
目前為止,這台機器人的軟體並沒有完全發揮LDS所獲得的資訊優勢,對於掃地路徑的規劃明顯還有很大改善空間。
樓上所說的開放空間,這台機器會以特定大小的空間為單位,一個一個清掃,這倒不是太大問題。
發表於 2017-5-17 19:28:59
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猜測像是在一個很大的空間然後又鑽入一群雜亂的桌椅中,最後又無法定位,小米設計電力剩20%就會回充,所以不像是電力的問題,本人的疑問在於突然”原路折返”的那一小段,按理說遇到障礙物就會轉彎或繞圈,而不是立刻折返,所以實在想不出到底遇到什麼情形

繞圈圈是很容易迷失方向的,所以必須借助LDS,然而LDS的能力只有6公尺,所以半徑6公尺內若無夠長的直線障礙物用來幫助定位,那麼邏輯上很可能無法處理,並非盲目硬掃所可以解決

小米公司應該把使用條件稍微說明一下才是
 樓主| 發表於 2017-5-18 00:30:48
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本帖最後由 mi:1627671325 於 2017-5-18 08:34 編輯

感謝大家回應!
前六張圖都是同一開放空間,中央處只有二根柱子及樓梯口,前二張圖電力應該還有30%以上,後幾張是等充完電才掃的,電力都有85%以上.另外開始打掃的位置都有變動.
有無WIFI皆有試過,遙控器也有試過,好像在這個大空間就會迷航,反之樓下的空間就很正常(如圖7)....今天也是完美掃完...
圖五六是不爽直接壓回充的...另外感應器的部分都有清理一下.
對了!系統語音回報....空無一物,前途茫茫(大誤)DX ......是...請清除障礙物...!!! 但"只有一次".其他幾次還是一直努力的掃,好像阿信一樣.....直到不爽直接關機,還有壓回充,剛開始回充還不太順,也是迷航狀態,還好等了一下才順利回充.但有一次到充電座卻是三顧茅蘆而不入...已搖完屁股又退了出來,又搖一次再退了出來...令人XX就直接關機.
迷航問題可能是從升級韌體版本3.3.6_003047後才發生,之前則無迷航問題,而且打掃完電力都還有35%左右.目前已升級到3.3.6_003061,但情況依然.... 有機會回復較早的韌體試試嗎?
請米家工程師及有經驗的大大能解惑一下.謝謝!
發表於 2017-5-18 07:15:56
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請看說明書第13頁,恢復出廠設定

米家掃地機器人怎樣重置地圖? - 小米社區官方論壇
http://bbs.xiaomi.cn/t-13342351
石頭工程師lw 發表於 2017-01-24 10:46:24
恢復出廠設置的操作方法是在開機狀態下,按住回車鍵不放捅一下reset,同時home不松手直到語音提示)

米家掃地機器人常見問題解答彙總 - 小米社區官方論壇
http://bbs.xiaomi.cn/t-13151545

感謝樓主的寶貴經驗,原來升級不一定是最好的選項,這也適用於其他產品
發表於 2017-5-18 11:22:01
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本帖最後由 mi:182311337 於 2017-5-18 11:28 編輯
mi:1684198535 發表於 2017-5-17 19:28
猜測像是在一個很大的空間然後又鑽入一群雜亂的桌椅中,最後又無法定位,小米設計電力剩20%就會回充,所以 ...

是的。我記得石頭科技就是這麼說的,對於大空間他們不能保證一定能回航。這就好像是走在一望無際的沙漠,即便有慣性陀螺儀,誤差也會不斷累積到最終無法辨識方向。除非有參照物,否則無法徹底解決這個問題。即便是像vSLAM這種用視覺辨識(看天花板)的系統,在一個大型且單調的空間,也沒有辦法絕對保證能回航。如果信任慣性導航的資料,可以讓機器人朝著目標走,直到LDS發生作用,再修正自己的方位。這是軟體可以改善的方向。
發表於 2017-5-18 18:44:25
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本帖最後由 mi:1684198535 於 2017-5-19 16:50 編輯

最近有兩個強打廣告,其一是LG掃地機器人在天空塔,其實這就像是把米家掃地機器人丟在大操場一樣,天空對於LG和操場對於米家,兩者都無法定位,但是也不可能還沒開始打掃就立刻投降,所以估計也是按照一定的邏輯掃到電力不足才會顯示無法回航
圖五六是不爽直接壓回充的...另外感應器的部分都有清理一下.
對了!系統語音回報....空無一物,前途茫茫(大誤)DX ......是...請清除障礙物...!!!
請問樓主,圖五圖六是在地毯上嗎?地上有明顯障礙物嗎?下回請等到米家app顯示錯誤訊息再停止清掃,因為你的截圖都沒有此方面的訊息

此外,目前的清掃邏輯是一旦決定了東西向或南北向清掃就會維持不變,而清掃方向可能會影響清掃效率和結果,然而米家掃地機器人如何決定清掃方向則不得而知
掃地機器人能辨別東西南北嗎? - 小米社區官方論壇
http://bbs.xiaomi.cn/t-13490542
大平地漏掃這麼大一大片 - 小米社區官方論壇
http://bbs.xiaomi.cn/t-13442419
石頭工程師lw posted on 2017-04-11 12:09:27
您好,看路線您家裡有較多的脫困情況(有可能的原因是沙發或者櫃子低矮和機器差不多高),如果發生較多的脫困動作(右下角有多處),機器人可能會主動放棄這個區域防止自己被卡住,建議您能夠對這些區域進行一些簡單處理如墊高、貼虛擬牆等方案,謝謝。
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